2.23. 라즈베리파이 키보드로 제어되는 로봇

2.23. 라즈베리파이 키보드로 제어되는 로봇

위 / 아래 / 왼쪽 / 오른쪽 키를 사용하여 로봇을 제어하십시오.

import curses
from gpiozero import Robot

robot = Robot(left=(4, 14), right=(17, 18))

actions = {
    curses.KEY_UP:    robot.forward,
    curses.KEY_DOWN:  robot.backward,
    curses.KEY_LEFT:  robot.left,
    curses.KEY_RIGHT: robot.right,
    }

def main(window):
    next_key = None
    while True:
        curses.halfdelay(1)
        if next_key is None:
            key = window.getch()
        else:
            key = next_key
            next_key = None
        if key != -1:
            # KEY DOWN
            curses.halfdelay(3)
            action = actions.get(key)
            if action is not None:
                action()
            next_key = key
            while next_key == key:
                next_key = window.getch()
            # KEY UP
            robot.stop()

curses.wrapper(main)

이 방법은 표준 curses 모듈을 사용합니다. 이 모듈은 제대로 작동하기 위해서 파이썬이 터미널에서 실행되어야하므로 IDLE과 같은 환경에서는이 방법이 작동하지 않습니다.

IDLE 상태에서 작동하는 버전을 선호하는 경우, 다음과 같은 방법으로 충분합니다.

from gpiozero import Robot
from evdev import InputDevice, list_devices, ecodes

robot = Robot(left=(4, 14), right=(17, 18))

# Get the list of available input devices
devices = [InputDevice(device) for device in list_devices()]
# Filter out everything that's not a keyboard. Keyboards are defined as any
# device which has keys, and which specifically has keys 1..31 (roughly Esc,
# the numeric keys, the first row of QWERTY plus a few more) and which does
# *not* have key 0 (reserved)
must_have = {i for i in range(1, 32)}
must_not_have = {0}
devices = [
    dev
    for dev in devices
    for keys in (set(dev.capabilities().get(ecodes.EV_KEY, [])),)
    if must_have.issubset(keys)
    and must_not_have.isdisjoint(keys)
]
# Pick the first keyboard
keyboard = devices[0]

keypress_actions = {
    ecodes.KEY_UP: robot.forward,
    ecodes.KEY_DOWN: robot.backward,
    ecodes.KEY_LEFT: robot.left,
    ecodes.KEY_RIGHT: robot.right,
}

for event in keyboard.read_loop():
    if event.type == ecodes.EV_KEY and event.code in keypress_actions:
        if event.value == 1:  # key down
            keypress_actions[event.code]()
        if event.value == 0:  # key up
            robot.stop()

이 방법은 타사 evdev 모듈을 사용합니다. sudo pip3 install evdev로이 라이브러리를 먼저 설치하십시오. evdev는 로컬 입력 장치에서만 작동합니다. 이 방법은 SSH를 통해 작동하지 않습니다.